包含rosnode,rostopic,rosservice,rosmsg,rossrv,rosparam常用指令
rosnode
| 命令 | 说明 |
| rosnode list | 查看当前运行的所有节点 |
| rosnode info <node_name> | 查看指定节点的详细信息（订阅、发布、服务等） |
| rosnode ping <node_name> | 检查节点是否在线（类似网络 ping） |
| rosnode machine <machine_name> | 显示在某台机器上运行的节点（多机系统用） |
| rosnode kill <node_name> | 杀死指定节点 |
| rosnode cleanup | 清除掉已经死亡但仍在 master 登记的节点 |
| rosnode cleanup -a | 强制清理所有无效节点（较激进） |
rostopic
| 命令 | 说明 |
| rostopic list | 列出所有正在发布的话题 |
| rostopic info <topic> | 查看指定话题的详细信息 |
| rostopic type <topic> | 查看话题的消息类型 |
| rostopic echo <topic> | 实时显示该话题发布的消息 |
| rostopic pub <topic> <type> <args> | 向话题发布消息 |
| rostopic hz <topic> | 查看话题消息发布频率（Hz） |
| rostopic bw <topic> | 查看话题带宽（数据传输速率） |
| rostopic find <msg_type> | 查找指定消息类型的话题 |
rosservice
| 命令 | 说明 |
| rosservice list | 查看当前系统中所有服务 |
| rosservice info <service> | 查看某个服务的详细信息 |
| rosservice type <service> | 查看服务类型 |
| rosservice call <service> <args> | 调用服务 |
| rosservice find <srv_type> | 查找特定类型的服务 |
| rossrv show <srv_type> | 查看服务类型定义（请求/响应格式） |
rosmsg
| 命令 | 说明 |
| rosmsg list | 列出所有可用的消息类型 |
| rosmsg show <msg_type> | 查看指定消息类型的字段结构 |
| rosmsg info <msg_type> | 同上，显示消息定义信息 |
| rosmsg package <pkg_name> | 查看某个包下包含的所有消息类型 |
| rosmsg md5 <msg_type> | 查看消息类型的 MD5 校验值 |
| rosmsg users <msg_type> | 查看哪些消息依赖该消息类型 |
rossrv
| 命令 | 说明 |
| rossrv list | 查看所有已知服务类型 |
| rossrv show <srv_type> | 查看指定服务类型的结构定义 |
| rossrv package <pkg_name> | 查看某个包下的所有服务类型 |
| rossrv md5 <srv_type> | 查看服务类型的 MD5 校验值 |
| rossrv users <srv_type> | 查看依赖该服务类型的节点或服务 |
rosparam
| 命令 | 说明 |
| rosparam list | 查看当前参数服务器中的所有参数 |
| rosparam get <param_name> | 获取指定参数的值 |
| rosparam set <param_name> <value> | 设置参数值 |
| rosparam delete <param_name> | 删除指定参数 |
| rosparam dump <file.yaml> | 将当前参数导出到 YAML 文件 |
| rosparam load <file.yaml> | 从 YAML 文件加载参数到参数服务器 |
| rosparam get / | 查看所有参数及其值（树状结构） |
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